[发明专利]一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法在审

专利信息
申请号: 201810931198.3 申请日: 2018-08-15
公开(公告)号: CN109062233A 公开(公告)日: 2018-12-21
发明(设计)人: 曾懿辉;张纪宾;屈勇 申请(专利权)人: 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局
主分类号: G05D1/08 分类号: G05D1/08;G05D1/10
代理公司: 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 代理人: 刘瑶云
地址: 510000 广东*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明属于高压输电线路运检领域,更具体地,涉及一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法。包括以下步骤:S1.根据激光雷达型号、射程、开角、通讯距离,计算激光雷达扫描区域面积;S2.通过千寻精准定位服务,进行RTK激光雷达无人机基站定位;S3.计算输电线路线行中心与无人机保持的水平距离值、无人机与水平地面保持的垂直距离理论值、以及设计无人机与水平地面的高度值;S4.无人机手动飞行激光建模,规划无人机自动驾驶航线;S5.根据激光雷达建模所得输电线路激光点云实体模型,生成无人机智能巡检自动驾驶航线。本发明实现了无人机在强电磁场中的飞行航线规划、自动驾驶、精细化巡检、激光雷达数据采集,大大提高了输电线路建模、巡检质量。
搜索关键词: 自动驾驶 输电线路 巡检 激光雷达 建模 水平地面 航线 飞行航线规划 高压输电线路 激光雷达扫描 激光雷达数据 输电线 垂直距离 基站定位 精准定位 强电磁场 实体模型 水平距离 通讯距离 智能巡检 激光点 精细化 行中心 开角 射程 激光 采集 飞行 规划 服务
【主权项】:
1.一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法,其特征在于,包括以下步骤:S1.计算激光雷达扫描区域面积,根据激光雷达型号、射程、开角、通讯距离,计算激光雷达扫描区域面积;S2.通过千寻精准定位服务,进行RTK激光雷达无人机基站定位;S3.结合雷达扫描区域和输电线路结构尺寸,包括杆塔高度、横担最大长度、最下相导线高度、走向,分别计算输电线路线行中心与无人机保持的水平距离值、无人机与水平地面保持的垂直距离理论值、以及设计无人机与水平地面的高度值;S4.手动操控RTK激光雷达无人机进行输电线路建模,通过数据转换、拟合,激光雷达数据分类、去噪、矢量化处理,形成三维实体模型,自动提取杆塔坐标、杆塔高、呼称高、导地线弧垂、输电线路结构部件尺寸、线路与树木、线路与房屋、线路与线路间距离,并提取输电线路绝缘子挂点、金具挂点位置空间坐标,规划无人机自动驾驶航线;S5.根据激光雷达建模所得输电线路激光点云实体模型,提取输电线路关键位置坐标,包括杆塔中心坐标、地线挂点、绝缘子挂点坐标,规划无人机起降位置、飞行速度、飞行轨迹,通过自动驾驶、智能飞行控制程序,生成无人机精细化巡检和激光雷达建模自动驾驶航线。
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