[发明专利]一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法在审
申请号: | 201810931198.3 | 申请日: | 2018-08-15 |
公开(公告)号: | CN109062233A | 公开(公告)日: | 2018-12-21 |
发明(设计)人: | 曾懿辉;张纪宾;屈勇 | 申请(专利权)人: | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司佛山供电局 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08;G05D1/10 |
代理公司: | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人: | 刘瑶云 |
地址: | 510000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明属于高压输电线路运检领域,更具体地,涉及一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法。包括以下步骤:S1.根据激光雷达型号、射程、开角、通讯距离,计算激光雷达扫描区域面积;S2.通过千寻精准定位服务,进行RTK激光雷达无人机基站定位;S3.计算输电线路线行中心与无人机保持的水平距离值、无人机与水平地面保持的垂直距离理论值、以及设计无人机与水平地面的高度值;S4.无人机手动飞行激光建模,规划无人机自动驾驶航线;S5.根据激光雷达建模所得输电线路激光点云实体模型,生成无人机智能巡检自动驾驶航线。本发明实现了无人机在强电磁场中的飞行航线规划、自动驾驶、精细化巡检、激光雷达数据采集,大大提高了输电线路建模、巡检质量。 | ||
搜索关键词: | 自动驾驶 输电线路 巡检 激光雷达 建模 水平地面 航线 飞行航线规划 高压输电线路 激光雷达扫描 激光雷达数据 输电线 垂直距离 基站定位 精准定位 强电磁场 实体模型 水平距离 通讯距离 智能巡检 激光点 精细化 行中心 开角 射程 激光 采集 飞行 规划 服务 | ||
【主权项】:
1.一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法,其特征在于,包括以下步骤:S1.计算激光雷达扫描区域面积,根据激光雷达型号、射程、开角、通讯距离,计算激光雷达扫描区域面积;S2.通过千寻精准定位服务,进行RTK激光雷达无人机基站定位;S3.结合雷达扫描区域和输电线路结构尺寸,包括杆塔高度、横担最大长度、最下相导线高度、走向,分别计算输电线路线行中心与无人机保持的水平距离值、无人机与水平地面保持的垂直距离理论值、以及设计无人机与水平地面的高度值;S4.手动操控RTK激光雷达无人机进行输电线路建模,通过数据转换、拟合,激光雷达数据分类、去噪、矢量化处理,形成三维实体模型,自动提取杆塔坐标、杆塔高、呼称高、导地线弧垂、输电线路结构部件尺寸、线路与树木、线路与房屋、线路与线路间距离,并提取输电线路绝缘子挂点、金具挂点位置空间坐标,规划无人机自动驾驶航线;S5.根据激光雷达建模所得输电线路激光点云实体模型,提取输电线路关键位置坐标,包括杆塔中心坐标、地线挂点、绝缘子挂点坐标,规划无人机起降位置、飞行速度、飞行轨迹,通过自动驾驶、智能飞行控制程序,生成无人机精细化巡检和激光雷达建模自动驾驶航线。
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