[发明专利]一种机器人腿

摘要

本发明公开了一种机器人腿，目的在于解决现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，六足机器人的越障能力受限的问题。其包括叶片式摆动液压马达、机器人小腿、机器人大腿、机器人基节，叶片式摆动液压马达包括马达壳体、第一液压油出入口、第二液压油出入口、法兰安装孔、两个输出轴。本发明通过对腿部结构的全新设计，有效解决了重载大型六足机器人承载和越障要求。本发明中，基于机器人腿结构的改进，并引入叶片式摆动液压马达进行腿部关节驱动，有效克服了传统液压缸驱动下重载大型六足机器人腿部转动角度范围小，越障能力不强的缺点。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使用方便，具有较高的应用价值和较好的应用前景。

主权项

1.一种机器人腿，其特征在于，包括叶片式摆动液压马达、机器人小腿、机器人大腿、机器人基节，所述叶片式摆动液压马达包括马达壳体、第一液压油出入口、第二液压油出入口、设置在马达壳体上的法兰安装孔、两个设置在叶片式摆动液压马达两端的输出轴，所述第一液压油出入口、第二液压油出入口分别设置在马达壳体上且通过控制第一液压油出入口、第二液压油出入口的液压油输入和输出能控制两个输出轴的动力输出；所述机器人小腿与机器人大腿铰接，所述机器人小腿与机器人大腿的连接处设置有叶片式摆动液压马达且叶片式摆动液压马达能驱动机器人小腿与机器人大腿之间的关节转动；所述机器人大腿与机器人基节铰接，所述机器人大腿与机器人基节的连接处设置有叶片式摆动液压马达且叶片式摆动液压马达能驱动机器人大腿与机器人基节之间的关节转动；所述机器人基节与叶片式摆动液压马达相连且机器人基节能通过叶片式摆动液压马达与机器人主体相连并带动机器人主体相对运动。