[发明专利]一种基于自适应权值估计的星座导航敏感器调度方法

摘要

一种基于自适应权值估计的星座导航敏感器调度方法，步骤为：基于不同的星座导航敏感器建立多个并行滤波器，每个并行滤波器分别对各自分配的敏感器的测量信息进行处理，获取参与导航的星座卫星的位置和速度矢量的估计值，星座卫星自主导航系统总体状态估计值是各个并行滤波器状态估计值的加权和；各个并行滤波器的权值根据相应的测量残差进行迭代计算，使得测量残差较小的并行滤波器对应的权值较大，测量残差较大的并行滤波器对应的权值较小。在部分敏感器测量误差增大时，上述方法能够自适应地选取适当的并行滤波器在总体状态估计中起主导作用，从而削弱误差增大的敏感器对星座卫星自主导航系统总体状态估计值的影响，实现敏感器的优化调度。

主权项

1.一种基于自适应权值估计的星座导航敏感器调度方法，其特征在于步骤如下：(1)选择参与星座导航的三颗卫星的位置和速度矢量进行组合，建立状态转移函数和测量函数，为每个并行滤波器分配一个初始权值；(2)利用步骤(1)得到的状态转移函数和测量函数，通过三个并行滤波器分别进行递推解算，处理三个星座导航敏感器得到的星间距离观测量，获得各个并行滤波器的状态变量估计值，并计算各个并行滤波器的测量残差；(3)根据步骤(2)得到的测量残差计算各个并行滤波器的权值；(4)根据步骤(2)得到的各个并行滤波器的状态变量估计值和步骤(3)得到的各个并行滤波器的权值计算各个并行滤波器的状态变量估计值的加权和，加权和即为当前时刻星座卫星自主导航系统的总体状态估计值；(5)将步骤(2)到步骤(4)进行重复迭代，获得不同时刻的总体状态估计值，即获得星座卫星的位置和速度信息，完成星座导航敏感器的优化调度。