[发明专利]基于轴不变量的闭链机器人动力学建模与解算方法有效
| 申请号： | 201810933434.5 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109086544B | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 居鹤华 | 申请（专利权）人： | 居鹤华 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;B25J9/16 |
| 代理公司： | 32305 江苏法德东恒律师事务所 | 代理人： | 刘林 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轴不变量的闭链机器人动力学与解算方法，建立了闭链刚体系统的Ju‑Kane动力学方程，以关节空间自然轴链为基础的Ju‑Kane闭链刚体动力学克服了笛卡尔坐标轴链空间的局限：在基于笛卡尔坐标轴链的牛顿欧拉动力学中，非树运动副约束不能表达如齿条与齿轮、蜗轮与蜗杆等约束。而本申请的非树约束副的约束代数方程式可表达任一种约束类形，并且物理内涵明晰；降低了系统方程求解的复杂度；保证了约束方程的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 闭链 机器人动力学 坐标轴 解算 动力学方程 刚体动力学 刚体系统 关节空间 物理内涵 系统方程 约束方程 动力学 复杂度 自然轴 齿轮 求解 齿条 代数 建模 类形 蜗杆 蜗轮 局限 申请 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于轴不变量的闭链机器人动力学建模与解算方法，其特征是，/n定义自然坐标系：若多轴系统D处于零位，所有笛卡尔体坐标系方向一致，且体坐标系原点位于运动轴的轴线上，则该坐标系统为自然坐标系；/n在系统处于零位时，所有杆件的自然坐标系与底座或世界系的方向一致；系统处于零位即角位置
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