[发明专利]多车型夹具切换控制方法

摘要

本发明公开了一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；中转置台、夹具置台判断其上有无夹具；车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；不一致时，夹具切换机器人进行夹具切换。本发明适用于使用机器人的柔性焊接系统，满足系统自动识别、自动控制夹具切换的需求，无需人工干预，实现了柔性焊接的自动化。

主权项

1.一种多车型夹具切换控制方法，其特征在于，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；具体工作流程包括：A1）当前目标车型数据写入控制系统寄存器；A2）两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；A3）确定中转置台没有夹具，且夹具置台的有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；A4）段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；A5）车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；A6）二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；A7）一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；A8）二号夹具切换机器人将目标车型夹具放置在一号中转置台上，一号中转置台向一号夹具切换机器人发出可进入信号；A9）一号夹具切换机器人将一号中置台上的目标车型夹具搬出，放置到段替工位上；A10）二号夹具切换机器人将二号中置台上的在席夹具搬出，放置到夹具置台上；A11）车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。