[发明专利]一种基于程序方位角的车辆沿车道线自动驾驶的方法在审
| 申请号： | 201810934032.7 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109283926A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 马照瑞;李霞;王浩;乔伟涛;周宏伟;雷军委 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 烟台双联专利事务所(普通合伙) 37225 | 代理人： | 张增辉 |
| 地址： | 450002*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于程序方位角的车辆沿车道线自动驾驶的方法，该方法仅需要采用位置传感器安装于车辆的前后保险杠测量车辆离道路中心线的偏差，然后设置程序运动的目标于道路中心线上，最后根据程序目标与车辆之间的位置关系计算程序方位角，最后根据该方位角，采用非线性比例积分组合方式得到车辆沿车道线行使的自动驾驶方法。本发明的优点在于需要测量的信息最少，仅仅测量车辆的位置偏差，因此实施简单，成本低；其次采用程序目标计算程序方位角的方式，得到的自动驾驶规律符合人的思维习惯，基本是巧妙地模拟了非自动驾驶中驾驶员的判断决策过程，因此产生的自动驾驶规律具有较明确的物理意义，参数调整容易，得到的自动驾驶效果也较好。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 方位角 车道线 道路中心线 测量车辆 程序目标 位置关系计算 位置传感器 保险杠 参数调整 程序运动 计算程序 决策过程 思维习惯 位置偏差 物理意义 组合方式 测量 | ||
【主权项】：
1.一种基于程序方位角的车辆沿车道线自动驾驶的方法，其特征在于：该方法采用位置传感器测量车辆离道路中心线的偏差，然后设置程序运动目标于道路中心线上，最后根据程序运动目标与车辆之间的位置关系计算程序方位角，最后根据该方位角，采用非线性比例积分组合方式得到车辆沿车道线行使的自动驾驶方法。
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