[发明专利]一种电流变液控制的变刚度软体机械臂有效
| 申请号： | 201810935837.3 | 申请日： | 2018-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN108927791B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈英龙;蔡旺;郭强;姚晟达;张增猛;弓永军 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种电流变液控制的变刚度软体机械臂。本发明方法，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，变刚度中装置充满电流变液，通过改变电压的大小，实现电流变液的“液—固—液”的转变，从而实现刚度的变化；软体机械臂本体四周均布三个气腔，通过密封装置与快速接头相连输送气体来使其弯曲。本发明能够实现多自由度运动，较刚性机械臂结构简单，灵活性好，拆卸和组装便捷，可移植性好，能够主动或被动的通过改变自身结构来适应复杂的结构化，实现刚度可调，应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 流变 控制 刚度 软体 机械 | ||
【主权项】：
1.一种电流变液控制的变刚度软体机械臂，其特征在于，包括多个软体变刚度机械臂模块和用于连接各模块的连接部，所述软体变刚度机械臂模块包括软体机械臂本体、密封装置、底座和设于软体机械臂本体内部的变刚度装置，所述软体机械臂本体端部具有圆柱形凸起，所述密封装置与所述凸起相连，所述软体机械臂本体中心开设通孔，所述变刚度装置设于所述通孔内，所述底座置于所述软体机械臂本体和所述密封装置之间。
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