[发明专利]北斗和GPS观测值周跳探测与修复方法、设备及存储设备

摘要

本发明提供了北斗和GPS观测值周跳探测与修复方法、设备及存储设备，北斗和GPS观测值周跳探测与修复方法仅使用相邻历元的非差非组合观测值进行周跳探测与修复，可实时运行，适用于网络RTK、单基站RTK、变形监测等观测站位置变化缓慢的应用场景，且对接收机的频率数没有要求。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案有效的利用了多系统下卫星数量增加、卫星几何机构优化的优势，适应了当前北斗和GPS从站间双差组合观测处理向非差非组合发展的趋势，简化了周跳探测的流程，提高了探测的成功率和准确率，在周跳修复的过程中使用了部分模糊度固定的方法对非整周粗差进行剔除，可有效的提高北斗和GPS的定位精度。

主权项

1.北斗和GPS观测值周跳探测与修复方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：获取卫星接收机观测到的北斗和GPS卫星的载波相位观测值；根据相邻历元间的载波相位观测值生成相邻历元间的载波相位差分观测值；S102：按照卫星高度角从高到低选择一颗参考卫星，根据相邻历元间的载波相位差分观测值得到各卫星与参考卫星间的双差观测值；根据双差观测值选择出不存在粗差的卫星观测值；粗差包括整周周跳和非整周的粗差；S103：剔除不存在粗差的卫星观测值，得到所有存在粗差的卫星观测值，对存在粗差的卫星观测值的模糊度进行设置，即每个存在粗差的卫星观测值的模糊度对应一个模糊度变化参数；S104：采用阻尼最小二乘法对模糊度变化参数进行求解，得到模糊度变化浮点解和协方差矩阵；模糊度变化浮点解由各卫星观测值的模糊度变化参数对应的浮点解组成；S105：根据模糊度变化浮点解和协方差矩阵，采用LAMBDA方法对模糊度变化整数解进行搜索，得到模糊度变化整数解；模糊度变化整数解由各卫星观测值的模糊度变化参数对应的整数解组成；S106：根据模糊度变化整数解，对模糊度变化整数解中未被固定的模糊度参数所对应的卫星观测值进行剔除，将模糊度变化整数解中被固定的模糊度参数对应的卫星观测值作为存在整周周跳的卫星观测值，进行周跳修复。