[发明专利]一种爆炸物拆解机器人的机械手及控制方法在审
| 申请号： | 201810938604.9 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109048933A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 韩乙辉 | 申请（专利权）人： | 北京中科盾科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/12;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 杨乐 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种爆炸物拆解机器人的机械手。所述机械手包括依次连接的大臂、中臂、小臂一、小臂二和手爪；所述机器人大臂通过腰转盘设置在机器人底盘上；小臂一通过变速器与中臂连接，实现手臂垂直水平面摆动；小臂二与小臂一轴连接，实现小臂二水平面摆动；手爪与小臂二轴连接，实现手爪360°旋转；机械手的各个关节处都连接着电动机、电流传感器及控制器；所述电动机通过联轴器与编码器旋转轴连接，电动机转动带动编码器同步转动；所述控制器采集编码器旋转数值；所述电流传感器与电动机连接，用于回传电流值。本发明拆弹机器人代替人类靠近、拆解爆炸物，降低安保人员的人身伤害率。 | ||
| 搜索关键词： | 小臂 机械手 爆炸物 拆解 手爪 机器人 电流传感器 电动机 控制器 编码器 采集编码器 垂直水平面 电动机连接 电动机转动 机器人大臂 机器人底盘 机器人领域 水平面摆动 变速器 人身伤害 同步转动 依次连接 联轴器 旋转轴 摆动 安保 大臂 二轴 回传 一轴 转盘 关节 手臂 | ||
【主权项】：
1.一种爆炸物拆解机器人的机械手，其特征在于：所述机械手包括依次连接的大臂、中臂、小臂一、小臂二和手爪；所述机器人大臂通过腰转盘设置在机器人底盘上；小臂一通过变速器与中臂连接，实现手臂垂直水平面摆动；小臂二与小臂一轴连接，实现小臂二水平面摆动；手爪与小臂二轴连接，实现手爪360°旋转；机械手的各个关节处都连接着电动机、电流传感器及控制器；所述电动机通过联轴器与编码器旋转轴连接，电动机转动带动编码器同步转动；所述控制器采集编码器旋转数值；所述电流传感器与电动机连接，用于回传电流值。
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