[发明专利]基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 201810940541.0 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109048901B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 王硕;张少林;景奉水;王宇;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置，旨在解决如何提高工业机器人示教轨迹准确性的技术问题。为此目的，本发明提供的基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法主要包括下列步骤：首先，对机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度。然后，根据运动加速度获取相应的运动速度和运动位置。最后，利用逆运动学算法并且根据运动速度和运动位置生成机器人的期望轨迹。基于上述步骤，通过机器人牵引力和虚拟摩擦力共同作用产生运动加速度并且在一定的运动学约束和人机协作安全操作范围内规划示教轨迹，保证了牵引示教的准确性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 摩擦力 牵引 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法，其特征在于包括：对预先检测到的机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度；根据所计算的运动加速度获取相应的运动速度和运动位置；利用逆运动学算法并且根据所获取的运动速度和运动位置生成所述机器人的期望轨迹。
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