[发明专利]一种用于流水线机械手图像识别方法在审
| 申请号： | 201810941530.4 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109129476A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 徐霄航 | 申请（专利权）人： | 四川中联坤博信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于流水线机械手图像识别方法，所述方法包括如下步骤：S1：视觉图像采集系统拍摄机械手将要抓握的物体的3D实体图像，并同时扫描被采集物体的尺寸信息，获得体积大小，并传送至中央处理器；S2：中央处理器将采集的实体图像与数据库比较判断，确定被抓握物体的材质的密度、粗糙度、摩擦系数等参数，中央处理器根据上述参数输出抓举力信息至控制单元，所述控制单元控制机械手臂的抓紧力与举起力；S3:所述机械手臂通过工控机与机械手臂通讯功能模块与工控机建立通讯连接，所述工控机控制工业相机对工件进行拍照，获取工件图像。 | ||
| 搜索关键词： | 中央处理器 机械手 机械手臂 工控机 实体图像 图像识别 抓握 流水线 采集 通讯功能模块 数据库比较 采集系统 尺寸信息 工件图像 工业相机 摩擦系数 视觉图像 通讯连接 粗糙度 力信息 拍照 扫描 传送 举起 输出 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种用于流水线机械手图像识别方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1：视觉图像采集系统拍摄机械手将要抓握的物体的3D实体图像，并同时扫描被采集物体的尺寸信息，获得体积大小，并传送至中央处理器；S2：中央处理器将采集的实体图像与数据库比较判断，确定被抓握物体的材质的密度、粗糙度、摩擦系数等参数，中央处理器根据上述参数输出抓举力信息至控制单元，所述控制单元控制机械手臂的抓紧力与举起力；S3:所述机械手臂通过工控机与机械手臂通讯功能模块与工控机建立通讯连接，所述工控机控制工业相机对工件进行拍照，获取工件图像；S4：所述工控机通过工控机与机械手臂通讯功能模块将所述位置偏移量和继续运行的通讯命令发送给所述机械手臂，所述机械手臂根据接收的位置偏移量和继续运行的通讯命令运行到所述工件位置处进行抓取处理；所述工控机与机械手通讯功能模块采用基于以太网通用通讯模块；所述机械手指端上安装有位移传感器，当检测到有微小滑移时，中央处理器根据滑移程度增加抓紧力。
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