[发明专利]箱体拟合方法、设备和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810941734.8 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109035330A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 吕仕杰 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤兴三道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种箱体拟合方法、设备和计算机可读存储介质，所述箱体拟合方法包括：获得多个深度摄像头在不同角度拍摄目标获得的多个三维点云；将多个三维点云进行拼合，而获得具有目标完整长宽高信息的拼合点云；根据拼合点云拟合出多个矩形区域，并且获得每一矩形区域的法线；将达到预设条件的一矩形区域作为参考平面，并且将法线与参考平面的法线垂直的矩形区域作为相关平面；根据所述参考平面和相关平面拟合出箱体区域。本发明具有提高识别箱体形状的准确度，提高机器人分拣的成功率的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 矩形区域 拟合 法线 参考平面 拼合 计算机可读存储介质 三维点云 点云 深度摄像头 准确度 拍摄目标 平面拟合 箱体区域 箱体形状 预设条件 垂直的 分拣 成功率 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种箱体拟合方法，用于机器人分拣系统，其特征在于，所述箱体拟合方法包括：根据多个深度摄像头在不同角度拍摄目标，获得目标的多个三维点云；将多个三维点云拼合成目标的拼合点云，其中拼合点云包含目标完整的长宽高信息；根据拼合点云拟合出多个矩形区域，并且获得每一矩形区域的法线；将达到预设条件的一矩形区域作为参考平面，并且将法线与参考平面的法线垂直的矩形区域作为相关平面；根据所述参考平面和相关平面拟合出箱体区域。
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