[发明专利]一种基于自稳定平台的移动服务系统在审
| 申请号： | 201810943036.1 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN109099898A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 肖烜;王晨;覃梓雨;刘泾洋;杨毅;郑怀航;王春芃;曲绎伯;李家美 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C19/30 | 分类号： | G01C19/30 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 郭德忠;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自稳定平台的移动服务系统，属于移动服务机器人技术领域，包括：移动服务机器人和自稳定平台；所述自稳定平台包括：载物台面、底座、姿态传感器、加速度计、水平稳定单元和惯性缓冲单元；载物台面通过水平稳定单元安装在底座上，姿态传感器安装在移动服务机器人或载物台面上；水平稳定单元用于调整所述载物台面与水平面之间的夹角，使载物台面始终处于水平状态；底座通过惯性缓冲单元安装在移动服务机器人上，加速度计安装在移动服务机器人或自稳定平台上；惯性缓冲单元用于控制底座及载物台面沿所述移动服务机器人原有运动方向移动；本发明能够应用到复杂环境的载物运输等场景中，在生产生活方面都具有较高的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 移动服务 自稳定 载物台面 机器人 惯性缓冲 水平稳定 底座 移动服务系统 姿态传感器 单元安装 加速度计 机器人技术领域 复杂环境 控制底座 水平状态 台面 载物台 载物 应用 场景 移动 运输 生产 | ||
【主权项】：
1.一种基于自稳定平台的移动服务系统，其特征在于，包括：移动服务机器人(8)及可拆卸的安装在移动服务机器人(8)上的自稳定平台；所述移动服务机器人(8)用于实现所述系统的移动；所述自稳定平台包括：载物台面(1)、底座(6)、姿态传感器、加速度计、水平稳定单元和惯性缓冲单元；所述载物台面(1)通过水平稳定单元安装在所述底座(6)上，所述姿态传感器安装在移动服务机器人(8)或载物台面(1)上，用于实时监测移动服务机器人(8)或载物台面(1)与水平面之间的夹角，并发送给所述水平稳定单元；所述水平稳定单元依据所述姿态传感器监测的角度调整所述载物台面(1)与水平面之间的夹角，使所述载物台面(1)始终处于水平状态；所述底座(6)通过惯性缓冲单元安装在移动服务机器人(8)上，所述加速度计安装在移动服务机器人(8)或自稳定平台上，用于测量移动服务机器人(8)或自稳定平台的加速度的大小和方向，并发送给所述惯性缓冲单元；所述惯性缓冲单元用于控制所述底座(6)及安装在所述底座(6)上的载物台面(1)以与所述移动服务机器人(8)加速度大小相同，方向相反的加速度沿所述移动服务机器人(8)原有运动方向移动。
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