[发明专利]一种机器人关节传动机构及其运行方法

摘要

本发明公开了一种机器人关节传动机构及其运行方法，包括刚轮、柔轮、波发生器、蜗杆、电机和蜗杆转轴，刚轮的外侧设有刚轮外齿，刚轮内侧设有刚轮内齿，刚轮的后侧安装刚轮转轴，柔轮外部设有柔轮外齿，柔轮的中部设有波发生器，波发生器内设有柔性滚珠轴承，刚轮外齿与蜗杆上的螺纹啮合，转轴的顶端安装电机，波发生器高速转动，柔性滚珠轴承带动柔轮发生弹性形变，椭圆形长轴处的柔轮外齿和刚轮内齿进入啮合时，短轴处的柔轮外齿与刚轮内齿脱开，使啮入、啮合、啮出和脱开在柔轮上不断重复并做正弦波运动，同时电机驱动蜗杆转轴带动蜗杆转动，由于蜗杆固定，刚轮未固定，蜗杆转动使刚轮做自转运动，从而使机器手臂活动面更广，活动更加灵活。

主权项

1.一种机器人关节传动机构，包括刚轮(1)、柔轮(2)、波发生器(3)、蜗杆(4)、电机(5)和蜗杆转轴(6)，其特征在于：所述刚轮(1)的外侧设有刚轮外齿(11)，刚轮(1)内侧设有刚轮内齿(12)，刚轮(1)的后侧安装刚轮转轴(13)，所述刚轮(1)内部设有柔轮(2)，所述柔轮(2)外部设有柔轮外齿(21)，柔轮(2)的中部设有波发生器(3)，所述波发生器(3)内设有柔性滚珠轴承(31)，所述柔性滚珠轴承(31)内设有滚珠(32)，所述波发生器(3)中心安装传动轴(33)，所述刚轮(1)的刚轮外齿(11)与蜗杆(4)上的螺纹啮合，所述蜗杆(4)由蜗杆转轴(6)贯穿连接，转轴的顶端安装电机(5)；所述刚轮(1)包括刚轮外齿(11)、刚轮内齿(12)、刚轮转轴(13)、刚轮本体(14)、刚轮内齿圈(15)和刚轮外齿圈(16)，刚轮本体(14)的外侧设有刚轮外齿圈(16)，刚轮外齿圈(16)外层设有一圈刚轮外齿(11)，所述刚轮本体(14)内侧设有刚轮内齿圈(15)，刚轮内齿圈(15)内侧设有一圈刚轮内齿(12)，所述刚轮本体(14)后侧与刚轮转轴(13)连接；所述柔轮(2)外层设有柔轮外齿圈(23)，柔轮外齿圈(23)外层设有一圈柔轮外齿(21)，所述柔轮外齿圈(23)内侧设有轴承保护圈(22)，所述轴承保护圈(22)内侧设有柔性滚珠轴承(31)，所述柔性滚珠轴承(31)中间设有滚珠槽(311)，所述滚珠槽(311)中含有若干个滚珠(32)，所述柔性滚珠轴承(31)内侧设有手臂连接圈(24)，所述手臂连接圈(24)上安装凸轮(241)，所述凸轮(241)上均匀分布若干个固定槽(242)，所述手臂连接圈(24)内侧设有传动轴保护圈(331)，所述传动轴保护圈(331)内部设有传动轴(33)。