[发明专利]一种轮腿变换式的多足机器人有效
| 申请号： | 201810943957.8 | 申请日： | 2018-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN109292017B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 徐锦涛;杜敬利;段学超;米建伟;黄进 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 西安长和专利代理有限公司 61227 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，公开了一种轮腿变换式的多足机器人，包括用于实现步态驱动和轮式驱动功能的可变换轮腿机构和内部设置有驱动控制单元、多种功能模块单元；所述可变换轮腿机构由结构不同的第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿通过相应的旋转轴连接形成的具有三个转动自由度的串联机构；第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿的外缘形状为直径相同的圆弧结构。本发明的整体结构简单，刚度强，稳定可靠；轮腿变换式的多足机器人兼顾越障能力和移动速度，可以增添多种功能模块，使得轮腿变换式的多足机器人功能完善，具有很高的实用性和广阔的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变换 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种轮腿变换式的多足机器人，其特征在于，所述轮腿变换式的多足机器人包括用于实现步态驱动和轮式驱动功能的可变换轮腿机构和内部设置有驱动控制单元、多种功能模块单元；所述可变换轮腿机构由结构不同的第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿通过相应的旋转轴连接形成的具有三个转动自由度的串联机构；第一支撑腿、第二支撑腿和第三支撑腿的外缘形状为直径相同的圆弧结构。
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