[发明专利]一种基于智能算法的PID自动驾驶仪参数整定方法在审
| 申请号： | 201810945271.2 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN108983821A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 线博;屈重君;朱成阵;祖肇梓;祁鸣东;雷雨;于吉洋 | 申请（专利权）人： | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 王世磊 |
| 地址： | 710076 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： |
本发明属于PID自动驾驶仪的参数整定方法，具体涉及一种基于智能算法的参数整定方法。根据飞机的三自由度非线性模型，抽象出飞机的控制模型；建飞机的舵机模型和自动驾驶仪模型；选定自动驾驶仪的性能指标；预先设定自动驾驶仪的PID参数；设定遗传算法的参数，根据约束条件和适应度函数，对自动驾驶仪的PID参数进行解算；所述的惩罚函数P(x)的形式如下： |
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| 搜索关键词： | 自动驾驶 参数整定 惩罚函数 自动驾驶仪 目标函数 遗传算法 智能算法 飞机 非线性模型 适应度函数 自动化水平 进化代数 控制模型 三自由度 优化算法 约束条件 舵机 解算 整定 抽象 飞行 违反 | ||
【主权项】：
1.一种基于智能算法的PID自动驾驶仪参数整定方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：根据飞机的三自由度非线性模型，抽象出飞机的控制模型；构建飞机的舵机模型和自动驾驶仪模型；选定自动驾驶仪的性能指标；预先设定自动驾驶仪的PID参数；设定遗传算法的参数，根据约束条件和适应度函数，对自动驾驶仪的PID参数进行解算；所述的惩罚函数P(x)的形式如下：![]()
其中，fj(x)是违反第j个约束的惩罚函数项，c,α,β是常数，t为优化算法的进化代数，m为约束总数；F(x)＝f(x)+P(x)其中，f(x)是目标函数，p(x)是惩罚函数，F(x)为广义目标函数。
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