[发明专利]一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置

摘要

一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置，包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机及电机安装座，驱动轮机构与减速器机构固定连接，驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接。本发明驱动轮机构采用嵌套设计，且与减速器机构和驱动电机之间采用L型连接，使驱动轮装置结构紧凑，有效控制了驱动轮装置的轴向尺寸；轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上，而蜗轮轴仅传递动力，无需承受驱动轮负载，有效提高驱动轮装置的轴向和径向承载能力，并可有效控制蜗轮轴径向尺寸，减轻自重；减速器箱体采用板件连接而成，有效降低了加工难度和成本，减轻了自重；采用蜗轮蜗杆机构进行动力传递，实现了驱动轮装置的自锁，有效提高了机器人的作业安全性。

主权项

1.一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置，其特征是包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机以及电机安装座，驱动轮机构与减速器机构固定连接，驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接；所述驱动轮机构包括轮毂、橡胶圈、轮毂端盖、支承筒、轴承端盖以及成对背靠背安装的角接触球轴承；橡胶圈浇注在轮毂外表面，轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上，轴承端盖固装于支承筒端面，轮毂端盖固装于轮毂端面；所述减速器机构包括蜗杆、两个轴承座、蜗轮、蜗轮轴、套筒、外板、内板、上固定板、下固定板、两个防尘盖板、连接法兰、定位销、平键以及轴承；外板和内板分别与上固定板、下固定板固定连接构成减速器箱体，蜗轮套装于蜗轮轴上通过平键连接，并通过两个深沟球轴承安装于减速器箱体内，蜗杆通过角接触球轴承套装在两个轴承座上，并通过轴承座安装于减速器箱体内。