[发明专利]一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201810946307.9 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN108803627A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 吴运亨;梁富光;陈宇琦;钟小强;刘爽;张建智;魏超;洪庆宏;黄衍忠;连禹 | 申请（专利权）人： | 国网福建省电力有限公司;国网福建省电力有限公司南平供电公司;华东理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350003 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法。变电站运行人员通过无线局域网络对巡检机器人下达对至少一个间隔进行巡视的指令，巡检机器人收到目标间隔位置信息后，进入对到达目标间隔位置的路径规划模式；然后通过巡检机器人装载的激光传感器和里程计获取的激光数据结合观测模型对巡检机器人位姿进行精确定位；巡检机器人根据目前位置的精确定位，不断探索周边空间，采用快速随机生成树RRT算法计算出到达目标间隔位置的最优路径；直至到达目标间隔位置。本发明采用对开关柜内环境的随机采样，把搜索导向空白区域，避开行走路线上的障碍物，从而寻找一条从起始点到目标间隔的最优路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 目标间隔 变电站 路径规划 室内开关 路径规划模式 无线局域网络 最优路径规划 激光传感器 观测模型 激光数据 空白区域 目前位置 随机采样 随机生成 行走路线 周边空间 最优路径 开关柜 里程计 内环境 起始点 障碍物 位姿 装载 搜索 巡视 避开 指令 探索 | ||
【主权项】：
1.一种适用于变电站室内开关室的巡检机器人路径规划方法，其特征在于，变电站运行人员通过无线局域网络对巡检机器人下达对至少一个间隔进行巡视的指令，巡检机器人收到目标间隔位置信息后，进入对到达目标间隔位置的路径规划模式；然后通过巡检机器人装载的激光传感器和里程计获取的激光数据结合观测模型对巡检机器人位姿进行精确定位；巡检机器人根据目前位置的精确定位，不断探索周边空间，采用快速随机生成树RRT算法计算出到达目标间隔位置的最优路径；巡检机器人到达目的地后，判断此位置是否为目标间隔位置；若此位置不是目标间隔位置，则以当前位置为初始位置，重新规划一条从当前位置到目标间隔位置的最优路径。
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