[发明专利]基于机器视觉的智能巡检机器人自动充电控制方法在审
| 申请号： | 201810946341.6 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN109066861A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张雪飞;卿明;姚宇;童静;曾爱萍 | 申请（专利权）人： | 四川超影科技有限公司 |
| 主分类号： | H02J7/00 | 分类号： | H02J7/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 610041 四川省成都市高新区*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的智能巡检机器人自动充电控制方法，其包括采用检测算法获取充电桩图像，采用跟踪算法获取目标矩形框坐标，计算智能巡检机器人与充电桩之间的相对角度，将相对角度转换为旋转角度并调整智能巡检机器人姿态，计算智能巡检机器人与充电桩之间的距离并调节智能巡检机器人的运行速度，完成自动充电。本发明在每个充电点位，都根据检测跟踪到的目标矩形框，实时调整智能巡检机器人运动状态，减少定位误差；并且由于视觉信息的非接触、高效、便捷性，能够鲁棒、精确的辅助智能巡检机器人以适当角度和速度靠近充电桩，完成自动充电，增强智能巡检机器人的智能程度，使之真正完成24小时无人巡检任务。 | ||
| 搜索关键词： | 智能巡检机器人 自动充电 充电桩 基于机器 视觉 巡检机器人 定位误差 辅助智能 跟踪算法 获取目标 检测算法 角度转换 目标矩形 实时调整 视觉信息 运动状态 便捷性 非接触 矩形框 点位 鲁棒 巡检 充电 图像 智能 跟踪 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的智能巡检机器人自动充电控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、利用摄像头获取视频流数据，并采用检测算法进行处理，得到包含充电桩的图像；B、根据充电桩在图像中的位置和尺寸数据，采用跟踪算法进行处理，得到目标矩形框的坐标；C、根据步骤B得到的目标矩形框的坐标，计算智能巡检机器人与充电桩之间的相对角度；D、根据智能巡检机器人的运动方向，将步骤C得到的智能巡检机器人与充电桩的相对角度转换为旋转角度，并根据旋转角度调整智能巡检机器人姿态；E、当旋转角度变化为零时，计算智能巡检机器人与充电桩之间的距离，并调节智能巡检机器人的运行速度，控制智能巡检机器人到达充电桩，完成自动充电。
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