[发明专利]一种蛇形机器人路径跟随规划方法在审
| 申请号： | 201810947211.4 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN108994836A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 谷国迎;汤磊;朱向阳 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蛇形机器人路径跟随规划方法，涉及蛇形机器人运动规划与控制技术领域，包括以下主要步骤：(1)蛇形机器人路径曲线生成；(2)蛇形机器人关节位置搜索；(3)蛇形机器人关节角度反解。本发明采用空间曲线路径跟随的方法规划蛇形机器人的运动，使蛇形机器人在运动过程中在空间中扫过的区域尽量小，以便能灵活的进入狭小封闭空间开展操作；将每次寻点搜索的迭代步长保存下来作为下次寻点的估计值，可以有效减少迭代计算次；计算效率高，计算量小，编程实现简单，可进一步用于蛇形机器人复杂空间运动的实时控制。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形机器人 搜索 控制技术领域 迭代计算 封闭空间 复杂空间 关节位置 计算效率 空间曲线 路径曲线 实时控制 有效减少 运动规划 运动过程 计算量 灵活的 规划 编程 迭代 关节 保存 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形机器人路径跟随规划方法，其特征在于，包括以下主要步骤：(1)蛇形机器人路径曲线生成，具体为根据所述蛇形机器人在空间中所要经过的点，或者根据空间障碍物等约束信息反求所述蛇形机器人机械臂的可行路径点，生成一条连续光滑无碰撞的路径曲线；(2)蛇形机器人关节位置搜索，具体为所述蛇形机器人路径曲线生成以后，所述蛇形机器人每往前进一步，需搜索所述蛇形机器人机械臂的关节点与所述蛇形机器人路径曲线上的匹配点；(3)蛇形机器人关节角度反解，具体为在一个控制周期内，所述蛇形机器人机械臂的关节点确定之后，可以根据所述关节点信息以及所述蛇形机器人运动学模型反求所述蛇形机器人在该时刻下对应的关节转角。
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