[发明专利]一种立式型材牵引机器人在审
| 申请号： | 201810948215.4 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN108927419A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 刘杰;陈燕智;卢佳迪 | 申请（专利权）人： | 佛山市三水区诺尔贝机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B21C35/02 | 分类号： | B21C35/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 顾思妍;梁莹 |
| 地址： | 528137 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种立式型材牵引机器人，包括立式行走导轨、M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括用于夹持牵引型材的机械臂和用于与立式行走导轨滑动连接来实现机械臂行走移动的滑架；所述机械臂通过滑架卡设在立式行走导轨的侧面上，并与立式行走导轨的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走导轨的侧面进行行走移动；所述控制机构分别与滑架和机械臂信号连接；M个牵引单元上下并列于立式行走导轨上，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走导轨上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。本发明立式型材牵引机器人可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 行走导轨 机械臂 牵引单元 牵引 滑架 牵引机器人 滑动连接 侧面 移动 协同 悬挂 牵引机器 全自动化 人本发明 上下并列 生产需求 信号连接 多轨道 交替的 夹持 | ||
【主权项】：
1.一种立式型材牵引机器人，其特征在于：包括立式行走导轨、M个牵引单元和控制机构，其中，每个牵引单元包括用于夹持牵引型材的机械臂和用于与立式行走导轨滑动连接来实现机械臂行走移动的滑架；所述机械臂通过滑架卡设在立式行走导轨的侧面上，并与立式行走导轨的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走导轨的侧面进行行走移动；所述控制机构分别与滑架和机械臂信号连接；其中，M为自然数且M≥2；M个牵引单元上下并列于立式行走导轨上，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走导轨上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；所述机械臂包括两个以镜像对称的方式上、下相对设置的抓手模组，两个镜像对称的抓手模组反向朝内转动实现对型材的抓持；每个所述抓手模组设置有若干个可弹性紧压于型材表面的钳爪，型材抓持时，若干个钳爪通过型材的表面形状调整其转动角度并可弹性紧压于型材表面进行压紧定位，实现两个镜像对称的抓手模组中若干个钳爪分别从上方和下方与型材表面匹配压紧定位。
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