[发明专利]基于稀疏地图和驾驶人识别的室内多平衡车自主导航方法有效
| 申请号： | 201810949172.1 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN108827317B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 陈君兰;王科;汤新蔚;张连华;熊周兵 | 申请（专利权）人： | 重庆金美汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211 | 代理人： | 郭云 |
| 地址： | 400722 重庆市*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于稀疏地图和驾驶人识别的室内多平衡车自主导航方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：建立室内多平衡车自主导航与联动调度系统；S2：地图采样车采集室内环境对应的三维稀疏点云地图，并将地图存储在后台云端服务器中；S3：后台云端服务器根据多车联动调度策略，保证室内自主导航平衡车的合理分布；S4：室内自主导航平衡车在使用者上车之后，通过对使用者的人脸扫描来获取对使用者的身份确认，进而获得使用者在室内的目的地；S5：各室内自主导航平衡车通过车与云的通讯机制，自动上传、下载和更新室内三维稀疏点云地图，并根据使用者出行需求，自动将使用者带到目的地；可广泛应用在机场、办公大楼、车站等场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稀疏 地图 驾驶人 识别 室内 平衡 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.基于稀疏地图和驾驶人识别的室内多平衡车自主导航方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：建立室内多平衡车自主导航与联动调度系统，该系统包括地图采样车、多台室内自主导航平衡车、固定点位充电系统和后台云端服务器；S2：在系统构建阶段，地图采样车采集室内环境对应的三维稀疏点云地图，并将地图存储在后台云端服务器中，供室内自主导航平衡车使用；各室内自主导航平衡车通过局域网通信网络与后台云端服务器通信，后台云端服务器维护与室内环境对应的三维稀疏点云图；S3：后台云端服务器根据多车联动调度策略，分析当前多台自主导航平衡车在室内的分布情况，并进行合理调度，保证室内自主导航平衡车的合理分布；S4：室内自主导航平衡车在使用者上车之后，通过对使用者的人脸扫描来获取对使用者的身份确认，后台云端服务器通过万维网获得用户的出行信息，进而获得使用者在室内的目的地；S5：各室内自主导航平衡车在工作过程中，通过车与云的通讯机制，自动上传、下载和更新室内三维稀疏点云地图；自主导航平衡车根据使用者出行需求，自动将使用者带到目的地。
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