[发明专利]复杂环境下多传感器的移动机器人slam建图方法和系统

摘要

本发明公开了一种复杂环境下多传感器的移动机器人slam建图方法和系统，方法包括：同时获取同一环境的激光雷达数据、深度数据以及超声数据；将三者数据都转换成角度和距离构成的数值对格式，分别进行卡尔曼滤波；对三组数值对中对应同一时刻的三个数据，挑选出最大优先级类型的数值对输出作为最终的数值对；利用输出的最终一组数值对进行建图。本发明方法将同一时刻同一环境的激光雷达、深度和超声数据进行数据融合，提高同时定位和地图创建的精度和可靠性的同时增加了对透明障碍物的检测能力。

主权项

1.一种复杂环境下多传感器的移动机器人slam建图方法，其特征是，包括以下步骤：步骤S1，同时获取同一环境的激光雷达数据、深度数据以及超声数据；步骤S2，从激光雷达数据中提取角度和距离构成的数值对，并将深度数据和超声数据也转换成角度和距离构成的数值对格式；步骤S3，将激光雷达、深度和超声类型所对应的三组数值对进行时间同步，并分别进行卡尔曼滤波；步骤S4，对三组数值对中对应同一时刻的三个数据，将两两不同类型之间的数据差值与预设阈值进行对比，若大于阈值则挑选出最大优先级类型的数值对输出作为最终的数值对，重复此过程直至完成整组数值对；步骤S5，利用输出的最终一组数值对进行建图。