[发明专利]工业机器人消隙摆线减速器

摘要

本发明涉及机器人减速器技术领域，一种工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体及一级与二级减速部件，一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮，保证偏心轴转速≤950rpm，二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、二摆线轮、针齿壳、针销及左、右刚性盘，摆线轮与针销间的最小径向间隙Δj≈0.5δ(mm)，偏心轴的两偏心段相位差等于179.805°～179.895°、二摆线轮上两组共六圆孔设在同一圆周上，第一轴承为龙氏合金滑动轴承，第三轴承10为薄壁密封四点接触球轴承或交叉滚子轴承。有益效果：(1)具有良好的润滑状态；(2)具有良好的动态性能；(3)正、转时，能实现回差≤1～3弧分。

主权项

1.一种工业机器人消隙摆线减速器，其特征在于：包括圆壳体(11)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：(I)一级减速部件包括输入轴(12)、太阳轮(4)及行星轮(7)，所述行星轮(7)连接二级减速部件偏心轴(8)轴伸端，使一级减速后偏心轴(8)转速≤900rpm；(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(8)、第一、第二摆线轮(13A、13B)、针齿壳(11)、针销(14)及左、右刚性盘(1、6)，所述偏心轴(8)包括两偏心段，偏心段上设有支承摆线轮的第一轴承(5)，偏心段两侧用第二轴承(9)分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第三轴承(10)分别支承在圆壳体(11)两侧内孔，所述输入轴(12)用第四轴承(3)分别支承在左、右刚性盘中心孔，所述左刚性盘(1)上均布三圆柱凸缘(2)，三圆柱凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13A、13B)上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(6)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二摆线轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第一轴承(5)，所述第一、第二组三圆孔直径相等，且六孔均布在同一圆周上；(III)所述第一、第二摆线轮(13A、14B)与针销(14)之间的最小径向间隙Δjmin应近似于摆线轮热膨胀量δ的一半，即：Δjmin≈0.5δ(mm)。