[发明专利]一种轮履式探测救援机器人

摘要

本发明公开了一种轮履式探测救援机器人，包括机械臂组件、轮履组件、顶撑组件、摄像头和车身；机械臂组件通过电机驱动，可实现水平平面和竖直平面的转动，机械臂前段配置传感器进行探测；轮履组件包括主支架、主动轮组件、支撑轮、张紧轮和履带；顶撑组件包括顶撑滑动组件和顶撑，顶撑滑动组件通过电机驱动机械爪的开合，顶撑组件通过一二三级套筒实现撑定重物。本发明可实现对灾害现场的辅助救援，地面适应性强，速度快。本发明结构采用模块化设计，拆装方便，易于维护。

主权项

1.一种轮履式探测救援机器人，其特征在于：包括机械臂组件、轮履组件、顶撑组件、摄像头和车身，其中：机械臂组件包括机械手安装板，机械手安装板上侧安装机械手下底座，机械手下底座上方安装机械手上底座，机械手上底座一侧安装大臂电机，所述机械手上下底座内部安装有转盘轴承，所述转盘轴承内圈与机械手安装板固接，转盘轴承外圈上方固定安装机械臂支撑座，转盘轴承外圈还配合安装有小齿轮，大臂电机输出轴与小齿轮固接，所述机械臂支撑座上方固接机械臂大臂，机械臂大臂一侧安装有盖板和小臂电机，另一侧安装有机械臂小臂，机械臂小臂前端安装有红外摄像头，所述机械臂大臂内部配合安装有小臂小齿轮和小臂大齿轮，小臂小齿轮与小臂电机连接，小臂大齿轮与小臂转轴连接并通过卡环限位，小臂转轴与机械臂小臂固接并通过轴承配合安装在机械臂大臂内部，轴承通过小臂转轴轴套限位；轮履组件包括主支架、主动轮组件、支撑轮组件、张紧轮组件以及轮履电机组件；所示主动轮组件通过一对主动轮支撑安装在主支架上方，所述轮履电机组件包括编码器、减速器、和直流电机，直流电机通过电机安装架安装于车身，电机输出轴配合安装主动轮通过皮带与从动轮配合，从动轮与所述主动轮组件固接，所述支撑轮组件包括一对支撑轮摆动悬臂，通过双头螺柱安装在所述主支架上，所述悬臂之间通过支撑轮轴安装支撑轮，所述张紧轮组件一侧通过螺栓固接在主支架上，另一侧安装张紧轮，张紧轮通过蝶形螺母限位；所述车身包括车身盖板、控制盒、车身底板及轮履组件安装件，所述车身盖板与车身底板固接，所述控制盒安装在车身底板上，所述轮履组件安装件安装在车身底板下面；所述摄像头安装在车身盖板上；顶撑组件包括顶撑和顶撑滑动组件，所述顶撑滑动组件包括机械爪滑动板，机械爪滑动板安装在一对滑动导轨上，所述机械爪滑动板上安装有电机安装件，电机安装件安装电机组件，电机轴上安装动力齿轮，动力齿轮与长齿条配合安装，所述及机械爪滑动板上还安装有机械爪外壳，机械爪外壳上方安装电机架，电机架上方安装机械爪开合电机，机械爪开合电机轴上安装机械爪开合齿轮，机械爪开合齿轮位于所述电机架下方与小齿条配合安装于所述机械爪外壳内，机械爪安装在小齿条前端；所述顶撑包括上壳和下壳，下壳上配合安装主齿轮和从齿轮，主齿轮连接减速箱的输出轴，减速箱上安装盘状电机，所述减速箱安装在主支撑座上，所述从齿轮上固定安装一级套筒，一级套筒内部通过螺纹连接安装二级套筒，二级套筒内部通过螺纹连接三级套筒，所述一级套筒外部还安装有腰部轴承和顶部轴承，腰部轴承和顶部轴承之间安装副支撑，所述三级套筒顶部下方固接铰链安装块，三级套筒上方安装推力关节轴承，关节轴承上方安装顶板，所述铰链安装块下方安装铰链，铰链下方安装在下壳上。