[发明专利]系留式无人机自适应巡航跟踪方法、终端及存储介质有效
| 申请号： | 201810954177.3 | 申请日： | 2018-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN109189088B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 龚中良;蔡宇 | 申请（专利权）人： | 中南林业科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙智德知识产权代理事务所(普通合伙) 43207 | 代理人： | 陈铭浩 |
| 地址： | 410004 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质，其方法包括：获取无人机的期望加速度，其中，期望加速度与载车的行驶参数相关联；获取无人机的偏航角，按照偏航角调整无人机的机头方向，并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角；获取无人机的实际姿态角，并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角，通过PID算法计算获得无人机的控制力矩；根据控制力矩计算获得无人机的电机转速，并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台，无人机跟踪目标为机动的汽车，跟踪目标的特点鲜明，有利于分析其运动特性，使跟踪方式更加合理。 | ||
| 搜索关键词： | 系留式 无人机 自适应 巡航 跟踪 方法 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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