[发明专利]一种基于超声波的手扶式智能施肥机械及施肥方法

摘要

一种基于超声波的手扶式智能施肥机械及施肥方法，该施肥机械包括车体，车体上设置电源、动力模块、施肥装置、控制模块和机械手模块，所述动力模块、施肥装置、机械手模块分别与控制模块相连，动力模块、控制模块、机械手模块分别与电源相连；本发明具有自动控制且控制精准、震动小、噪音小、尾气污染小、操作简单等特点，通过对开沟位置与作物之间距离及开沟深度的精准控制，可以实现对肥料的充分使用，减少了不必要的浪费，施肥效果更佳，适用于不同的作业环境，可应用在一般开沟机械无法进入的果园、茶园和桑园等环境，可以针对不同的作物进行施肥，使用范围更广，实用性更强。

主权项

1.一种基于超声波的手扶式智能施肥机械，包括车体，所述车体包括车轴、设置在车体一端的扶手（1），其特征在于：车体上设置电源（13）、动力模块、施肥装置、控制模块和机械手模块，所述动力模块、施肥装置、机械手模块分别与控制模块相连，动力模块、施肥装置、控制模块、机械手模块分别与电源（13）相连；所述控制模块包括PLC处理器（6）、PLC控制器（12）和超声波测距传感器（24），超声波测距传感器（24）分别与PLC处理器（6）、PLC控制器（12）连接，PLC处理器（6）与PLC控制器（12）连接，所述车体前端的两侧分别设有PLC处理器（6）、电源（13）和机械手模块，任意一侧的PLC处理器（6）处设置PLC控制器（12）；所述机械手模块设在车体的前端，机械手模块包括机械手、第一伺服电动机（16）、第一伺服电动机驱动器（15）、第二伺服电动机（18）、第二伺服电动机驱动器（17）、第三伺服电动机（26）和第三伺服电动机驱动器（25），所述机械手包括承重柱（9）、上支撑板（10）、下支撑板（8）、气缸体（19）和滑台（20），承重柱（9）的底端与车体连接且设置下支撑板（8），承重柱（9）的顶端通过上支撑板（10）设置气缸体（19）和滑台（20），滑台（20）边缘设有相连的第二伺服电动机（18）和第二伺服电动机驱动器（17），滑台（20）的上部设有与滑台（20）啮合滑动的卡槽，卡槽上方连接Y向底座、Y向气缸、Y向导杆（21）以及Y向气缸导杆（22），在所述Y向导杆（21）的顶部设有第一底座，第一底座上设有相连的第二伺服电动机（18）和第二伺服电动机驱动器（17），所述第一底座的另一侧设有Z向底座、Z向气缸、Z向导杆（27）以及Z向气缸导杆（28），Z向导杆（27）的底部连接第二底座，第二底座的边缘设有相连的第三伺服电动机（26）和第三伺服电动机驱动器（25），第三伺服电动机（26）的下方设置位于开沟器（7）上方前端的超声波测距传感器（24）；所述施肥装置包括肥料箱（5）和开沟器（7），位于第四电动机（4）的前方在车体中部设置所述肥料箱（5），位于肥料箱（5）的前方在钳臂（23）的底部设置所述开沟器（7）；所述动力模块包括第四电动机（4）、大齿轮（3）、中齿轮（2）和小齿轮（11），所述车体的后端设置第四电动机（4），所述第四电动机（4）、大齿轮（3）、中齿轮（2）、小齿轮（11）依次相连，所述小齿轮（11）连接车轴。