[发明专利]减速器传动误差测试时快速消除偏心的方法

摘要

本发明公开了减速器传动误差测试时快速消除偏心的方法，本方法是利用减速器传动误差与其传动比呈强线性关系的特点将传动误差按照传动比等分成相应的等份，分别计算得到各分段传动误差的偏心量，在此基础上分别消除传动误差中各段偏心分量。从消除偏心误差的结果可以看出，本发明提出的传动误差偏心消除方法简单有效，可以快速地实现对减速器传动误差曲线中偏心误差的消除，而不改变传动误差的原始波形，从而为准确地评定减速器传动精度等级提供了保证。本发明提出的方法同样可以用于具有偏心的数据处理中，如果减速器由多级组成，可以按照本方法消除相应传动级所引起的偏心误差。

主权项

1.减速器传动误差测试时快速消除偏心的方法，其特征在于：搭建减速器传动误差测试装置，该装置包括输入端角度编码器(1)，被测减速器(2)，输出端角度编码器(3)，数据采集卡(4)和计算机(5)；测试传动误差时首先由输入端角度编码器(1)和输出端角度编码器(3)分别同步采集被测减速器(2)的输入端和输出端转角信号，并将输入端和输出端转角信号送入至数据采集卡(4)中，再经过信号转换送入计算机(5)进行数据处理；具体过程如下:S1假设输入端角度编码器(1)采集的信号序列是输出端角度编码器(3)采集到的信号序列是减速器的传动比是i^H，一共采集n个数据点，那么按照传动误差的计算公式得到减速器的传动误差ste如式(1)所示：ste＝θ_2i‑θ_1i/i^H………………………………………(1)式中：ste是减速器的传动误差；θ_2i是输出端角度编码器信号；θ_1i是输入端角度编码器信号；i^H是减速器的传动比；n是角度编码器采集的信号点数；S2按照减速器传动比i^H将传动误差曲线等份成相应的i^H等份，如式(2)所示；式中：E_k是第k等份的传动误差；ste是减速器的传动误差；i^H是减速器的传动比；n是角度编码器采集的信号点数；S3通过式(3)分别求得各等份传动误差的偏心量；式中：是第k等份的传动误差偏心量；θ_2j是输出端角度编码器信号；θ_1j是输入端角度编码器信号；i^H是减速器的传动比；n是角度编码器采集的信号点数；S4将原始传动误差曲线减去相应的偏心分量，则可获得去除偏心后的传动误差曲线，如式(4)所示；式中：STE是去除偏心量后的传动误差；k是传动误差的等份数；i^H是减速器的传动比；E_k是第k等份的传动误差；是第k等份的传动误差偏心量。