[发明专利]一种扫地机器人的防碰撞检测方法

摘要

本发明提供一种扫地机器人的防碰撞检测方法，包括以下步骤，S1：预备具有MEMS器件(加速度计、陀螺仪)的扫地机器人，当扫地机器人处于直线运动状态，并发生碰撞情况时，跳转至步骤S2；当扫地机器人处于颠簸不平路面状况时，跳转至步骤S3；当扫地机器人处于旋转运动状态，且有障碍物阻挡时，跳转至步骤S4；S2：利用牛顿第二定律V＝a×t；扫地机器人启动行走时是正向加速度，撞击物体时为负加速度，匀速运动加速度为0；当碰撞发生时，采用陀螺仪修正扫地机器人水平加速度数值，本设计可以利用不同的修正方式进行碰撞检测与休整，使得扫地机器人可以正常稳定运行，本设计结构设计合理，技术效果突出。

主权项

1.一种扫地机器人的防碰撞检测方法，其特征在于：包括以下步骤，S1：预备具有MEMS器件(加速度计、陀螺仪)的扫地机器人，当扫地机器人处于直线运动状态，并发生碰撞情况时，跳转至步骤S2；当扫地机器人处于颠簸不平路面状况时，跳转至步骤S3；当扫地机器人处于旋转运动状态，且有障碍物阻挡时，跳转至步骤S4；S2：利用牛顿第二定律V＝a×t；扫地机器人启动行走时是正向加速度，撞击物体时为负加速度，匀速运动加速度为0；当碰撞发生时，采用陀螺仪修正扫地机器人水平加速度数值；S3：利用加速度计与陀螺仪融合数据，得出欧拉角a，利用欧拉角a的倾斜角，重新分配水平加速度；Accy＝acczInit*sin(a)；利用六轴融合计算方法计算出实际加速度；S4：利用陀螺仪检测角速度W；扫地机器人利用左右轮的光栅里程计计算光栅的角速度W1,有障碍物阻挡时，W与W1的数值不匹配；当扫地机器人以一定角速度W旋转时，其切线加速度与法线加速度被加速度计检测到，当有撞击时加速度变化,得到异常的切线加速度与法线加速度；通过融合数据，对角加速度进行重新分配；S5：扫地机器人碰撞检测完成。