[发明专利]一种遥控机器人进行格斗的方法及系统

摘要

本发明公开的一种遥控机器人进行格斗的方法及系统，通过实时采集安装于遥控装置内部的加速度传感器和角速度传感器信号值；当判断出运动的起点后，遥控装置内的运算单元开始计算并记录运动数据变化速率、运动时间、距离和角度等数据；当判断出运动的终点后，遥控装置将相应的运动数据变化速率、运动时间、距离和角度等相关数据通过遥控装置内的无线模块发送给机器人，机器人接收到运动数据后，通过限值判断并与标准格斗动作库中的某个格斗动作多个特征值相比对，判定出是否有效动作以及动作类型，并执行相应的格斗动作。本发明的方法和系统，实现的成本低，响应速度快，对环境的适应性强；且对遥控装置动作的识别误差小，识别正确率高。

主权项

1.一种遥控机器人进行格斗的方法，使用遥控装置控制机器人做出格斗动作，其特征在于，包括以下步骤：1)建立机器人标准格斗动作数据库，所述标准格斗动作数据库包括每个格斗动作在特定时间内的加速度、角速度特征值，每个格斗动作的起点阈值、终点阈值、运动时间、运动距离和运动角度；2)采集所述遥控装置的加速度传感器信号值和陀螺仪传感器角速度信号值；根据所述遥控装置的加速度传感器信号值和陀螺仪传感器角速度信号值，计算出一定时间内所述遥控装置在一个坐标系内X、Y、Z轴的加速度能量合值和角速度能量合值；当所述遥控装置在X、Y、Z轴的加速度能量合值或角速度能量合值大于格斗动作启动阈值时，判定当前时刻t0为所述格斗动作的起点时间；3)当判定所述格斗动作的起点时间后，实时计算并记录遥控装置在X、Y、Z轴方向的加速度变化速率、角速度变化速率、运动距离和角度；4)继续采集所述遥控装置的加速度传感器信号值和陀螺仪传感器角速度信号值；根据所述遥控装置的加速度传感器信号值和陀螺仪传感器角速度信号值，计算出一定时间内所述遥控装置在一个坐标系内X、Y、Z轴的加速度能量合值和角速度能量合值；当所述遥控装置在X、Y、Z轴的加速度能量合值小于或等于格斗动作终点阈值，且角速度能量合值小于或等于格斗动作终点阈值时，判定当前时刻t_n为所述格斗动作的终点时间，具体来讲，如果若且则认为当前时刻t_n为是运动的终点，和分别为动作加速度信号和角速度信号的运动终点检测阈值，E_α、E_ω分别为加速度能量合值和角速度能量合值；5)机器人接收遥控装置的加速度变化速率、角速度变化速率、运动时间、运动距离和角度数据，判断所述遥控装置的运动时间、运动距离和运动角度是否在标准格斗动作的动作时间、动作距离和动作角度限值范围内；如果所述遥控装置的运动时间、运动距离和运动角度在标准格斗动作的动作时间、动作距离和动作角度限值范围内，机器人根据接收的遥控装置的运动数据与所述标准格斗动作数据库进行比对，匹配到特定的格斗动作，然后完成特定的格斗动作。