[发明专利]一种单目视觉重建中尺度因子的确定方法和移动机器人有效
| 申请号： | 201810961434.6 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110858403B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 沈冰伟;朱建华;蒋腻聪;郭斌 | 申请（专利权）人： | 杭州萤石软件有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供的单目视觉重建中尺度因子的确定方法，包括：通过单目相机获取指定物体在第一时刻的第一图像以及指定物体在第二时刻的第二图像；对第一图像和第二图像进行特征点提取和匹配，并依据配对好的特征点计算从第一时刻到第二时刻单目相机的归一化平移向量；计算指定物体在第一时刻相对于单目相机的第一位姿，以及指定物体在第二时刻相对于单目相机的第二位姿；依据第一位姿和第二位姿，计算从第一时刻到第二时刻单目相机在现实世界的真实平移向量；将真实平移向量的模与归一化平移向量的模的比值确定为单目视觉重建中的尺度因子。不存在因移动机器人打滑、卡住等情况导致确定出的尺度因子不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 建中 尺度 因子 确定 方法 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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