[发明专利]一种自主定位方法、装置及移动机器人有效
| 申请号： | 201810962724.2 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN110895408B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 秦野 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/08 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 丁芸;项京 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供了一种自主定位方法、装置及移动机器人。方法包括：在移动机器人发生移动后，利用移动机器人上的激光测距仪进行障碍物探测；计算移动机器人在发生移动后的预估位姿；查找探测到的障碍物在预设的梯度地图中对应区域栅格的代价梯度；梯度地图中包括移动机器人所处场景中的多个栅格以及多个栅格的代价，栅格的代价用于表示该栅格是障碍物栅格的置信度，栅格的代价梯度用于表示该栅格代价增长最快的方向；根据探测到的障碍物在预设的梯度地图中对应栅格的代价梯度对预估位姿进行移动补偿，得到移动机器人在发生移动后的优化位姿。通过将激光末端点与梯度地图进行匹配，一次匹配获取优化位姿，有效降低了自主定位过程中的资源消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 定位 方法 装置 移动 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州海康机器人股份有限公司，未经杭州海康机器人股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810962724.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
