[发明专利]一种高效的全地形复合行走机构在审
| 申请号： | 201810962908.9 | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109204591A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈向春;战延谋;许刚;张金;丁俊香;刘芳;郑玲玲 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院 |
| 主分类号： | B62D55/075 | 分类号： | B62D55/075;B62D55/08;B62D55/14;B62D55/12;B60T1/06 |
| 代理公司： | 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙) 34118 | 代理人： | 王挺 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高效的全地形复合行走机构。本发明包括履带以及设置在履带中部的主动轮，还包括设置在履带的一个角处并与履带啮合的驱动轮，以及分别设置在履带其他对应的角处的从动轮，主动轮通过链条与驱动轮相连并带动驱动轮动作；本发明还包括与主动轮同轴设置，并用于限定驱动轮和从动轮的位置的支架；本行走机构在工作时处于如下两种工作状态：主动轮通过链条带动驱动轮转动，驱动轮驱动履带随之转动的自转状态，履带和驱动轮连接成一个整体而不能动作，主动轮驱动整个行走机构做整体翻转并越过障碍物的公转状态。本发明中的行走机构不但能够适应复杂非结构化的地形，而且能够翻越有一定高度的台阶和陡坡，具有全地形行走和极强的越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 履带 驱动轮 行走机构 主动轮 全地形 从动轮 角处 复合 啮合 主动轮驱动 驱动 非结构化 链条带动 同轴设置 越障能力 整体翻转 自转状态 障碍物 轮转 支架 转动 地形 链条 | ||
【主权项】：
1.一种高效的全地形复合行走机构，包括履带(15)以及设置在履带(15)中部的主动轮(11)，其特征在于本行走机构还包括如下组成部分：一个驱动轮(12)，设置在所述履带(15)的一个角处并与所述履带(15)啮合，所述主动轮(11)通过链条与驱动轮(12)相连并带动驱动轮(12)动作；至少两个从动轮(13)，分别设置在所述履带(15)的其他对应的角处；支架(14)，与所述主动轮(11)同轴设置，并用于限定所述驱动轮(12)和从动轮(13)的位置；所述主动轮(11)与驱动轮(12)彼此配合，使本行走机构在工作时处于如下两种工作状态：自转状态，即主动轮(11)通过链条带动驱动轮(12)转动，驱动轮(12)在绕其自身中心转动的同时驱动履带(15)绕主动轮(11)的中心转动，整个行走机构正常前行的状态；公转状态，即当碰到障碍物或因地形所困而使得所述履带(15)无法行走，或驱动轮制动时，此时履带(15)和驱动轮构成一个整体而不能动作，主动轮(11)驱动整个行走机构绕主动轮(11)的中心做整体翻转并越过障碍物。所述履带(15)为三角形履带，所述从动轮(13)设置为两个；所述支架(14)整体成板状结构，板状的支架(14)自主动轮(11)处向三角形履带(15)的三个角处延伸并形成三叉式支撑结构，所述支架(14)的每一叉分别与相对应的驱动轮(12)或从动轮(13)的转轴可转动地连接在一起。
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