[发明专利]一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201810963073.9 | 申请日： | 2018-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN108972626A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 区均灌;钟成堡;王长恺;许凤霞;康燕;蔺星星;陈雨琴 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京煦润律师事务所 11522 | 代理人： | 朱清娟;梁永芳 |
| 地址： | 519070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种重力补偿方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。本发明的方案，可以解决现有技术中机器人使能瞬间由于末端负载和机械臂自有重力导致机器人末端易下坠的问题，达到机器人末端不易下坠的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 重力补偿 机器人 机械臂 机器人末端 存储介质 负载参数 模型参数 下坠 使能 电机刹车 电流输出 负载重力 末端负载 人本发明 重力力矩 电机 | ||
【主权项】：
1.一种重力补偿方法，其特征在于，包括：获取待进行重力补偿的机器人的模型参数和负载参数；根据所述模型参数和所述负载参数，确定用于对所述机器人进行重力补偿的重力补偿电流；在所述机器人启动使能前、且所述机器人的电机刹车未打开的情况下，控制所述电机基于所述重力补偿电流输出重力补偿力矩至所述机器人的机械臂，实现对所述机器人的机械臂重力力矩和负载重力力矩的重力补偿。
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