[发明专利]基于激光测距的焊接机器人焊点位置示教方法

摘要

本发明公开了一种基于激光测距的焊接机器人焊点位置示教方法，其包括以下步骤：1)提供一含有振镜的激光焊接头、同轴设置的激光测距传感器；2)振镜移动至焊接示教的目标点位，并记录此时振镜的位置坐标(X₁，Y₁，Z₁)；3)激光测距传感器测量得到振镜与工件表面的距离L₁；4)计算L₁与振镜焦距的差值ΔL＝L‑L₁，L为振镜焦距；5)计算补偿后的点位填入示教点，补偿后振镜的坐标位置为(X₂，Y₂，Z₂)，其中；其中，(α，β，γ)为振镜平面法向量；6)重复步骤2‑5，直至完成所有的点位示教。本发明采用激光测距传感器，量测振镜到工件表面的距离并自动完成对焦距的补偿，提升了焊接质量。

主权项

1.一种基于激光测距的焊接机器人焊点位置示教方法，其特征在于：其包括以下步骤：1)提供一焊接设备，所述焊接设备包括一机械手臂、设置在所述机械手臂上的且含有振镜的激光焊接头、激光测距方向与所述振镜平面法向量共线的激光测距传感器；2)所述机械手臂带动所述振镜移动至焊接示教的目标点位，并记录下此时所述振镜的位置坐标(X1，Y1，Z1)；3)同轴设置的所述激光测距传感器启动，测量得到所述振镜与工件表面的距离L1；4)计算得到所述振镜到工件表面的实际距离与所述振镜焦距的差值ΔL，其中ΔL＝L‑L1，L为振镜焦距长度；5)沿所述振镜平面法向对所述振镜焦距位置进行补偿，并将计算补偿后的点位填入示教点，得到补偿之后所述振镜的坐标位置(X2，Y2，Z2)，其中其中，(α，β，γ)为振镜平面法向量，补偿后的(X2，Y2，Z2)即为焊接加工所需的位置，即完成了该点的示教及自动补偿；6)重复步骤2‑5，直至完成所有的点位示教。