[发明专利]胶囊内镜姿态检测校准方法及系统有效
| 申请号： | 201810963808.8 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109044249B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 廖静;王稳;聂瑞;朱宏新;彭合娟 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045 |
| 代理公司： | 重庆双马智翔专利代理事务所(普通合伙) 50241 | 代理人： | 顾晓玲 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种胶囊内镜姿态检测校准方法及系统，该系统包括胶囊姿态控制器、校准控制器，校准控制器定时获取胶囊姿态控制器输出的控制信息和胶囊的姿态信息，校准控制器对比胶囊的姿态信息以及胶囊姿态控制器输出的控制信息，当两者存在差值时，胶囊姿态控制器控制胶囊接近静止状态，校准控制器将胶囊姿态控制器输出的控制信息传输给胶囊内窥镜；胶囊内镜以该控制信息为新的初始点重新计算姿态并将姿态信息传输给校准控制器，直至胶囊内镜新的姿态信息中与胶囊姿态控制器输出的控制信息一致。本发明每隔一段时间对航向角进行一次误差归零操作，提高检测精度和效果。本发明通过分段校准使数据更新率高、稳定性好，长期检测时精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 胶囊 姿态 检测 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种胶囊内镜姿态检测校准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，校准控制器定时获取胶囊姿态控制器输出的控制信息和胶囊的姿态信息，校准控制器对比胶囊的姿态信息以及胶囊姿态控制器输出的控制信息，当两者存在差值时执行步骤S2，如果两者没有差值，则返回重新执行步骤S1；S2，校准控制器将胶囊姿态控制器输出的控制信息传输给胶囊内窥镜；S3，胶囊内镜获得该控制信息后，利用该控制信息重置胶囊内部数据，以该控制信息为新的初始点重新计算姿态并将姿态信息传输给校准控制器，如果胶囊新的姿态信息与胶囊姿态控制器输出的控制信息一致，则T时间后返回步骤S1，否则直接返回步骤S1，所述T为正数。
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