[发明专利]一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法有效
| 申请号： | 201810965656.5 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN108972560B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 高欣;翟林;任泽宇;刘惠禾 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法。包括：建立平面二自由度主动‑被动型(AP型)欠驱动机械臂动力学模型，将非线性耦合动力学模型简化为仿射非线性系统形式，以两个关节角度作为控制目标；然后，设计分层滑模控制器，将每个关节的角度和角速度组成一个子系统，求解两个子系统等效输入，并利用李雅普诺夫反馈函数法构造滑模总切换面，得到控制率；最后，设计模糊规则动态优化滑模控制率中的切换鲁棒项，解决以往控制系统存在的抖振问题。与其他平面二自由度AP型机械臂控制方法相比，本发明实施例所提出的技术方案可以降低控制过程的稳态时间并提高控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 优化 驱动 机械 分层 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊优化的欠驱动机械臂分层滑模控制方法，其特征在于，所述方法步骤包括：(1)建立平面二自由度主动‑被动型(AP型)欠驱动机械臂动力学模型，将非线性耦合动力学模型简化为仿射非线性系统形式，以两个关节角度作为控制目标；(2)设计分层滑模控制器，将每个关节的角度和角速度组成一个子系统，求解两个子系统等效输入，并利用李雅普诺夫反馈函数法构造滑模总切换面，得到控制率；(3)设计模糊规则动态优化滑模控制率中的切换鲁棒项，解决以往控制系统存在的抖振问题。
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