[发明专利]一种基于扰动力补偿的刚柔耦合运动平台控制方法

摘要

本发明公开一种基于扰动力补偿的刚柔耦合运动平台控制方法，首先以平台刚体的速度和位移作为反馈，平台刚体的驱动单元为执行器，建立平台刚体的闭环控制系统，然后检测框架刚体的速度和位移并分别与平台刚体的速度和位移作差，然后将得到的速度差和位移差分别乘以柔性铰链的阻尼和刚度，得到该柔性铰链对平台刚体的量测扰动力，并降控制信号与量测扰动力输入到扩展观测器，得到其余扰动的估计，最终将得到的量测扰动与估计扰动之和，以控制量到驱动力的传递函数而转换为等效控制量，补偿到平台刚体的控制量中，转变为无扰动的刚体平台控制系统。相对现有技术，本发明技术方案无需切换控制且降低了控制复杂性，最终实现高速精密运动。

主权项

1.一种基于扰动力补偿的刚柔耦合运动平台控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：以平台刚体的速度和位移作为反馈，所述平台刚体的驱动单元为执行器，建立所述平台刚体的闭环控制系统；S2：检测框架刚体的速度和位移并分别与所述平台刚体的速度和位移作差，得到两者之间的速度差和位移差；S3：将所述S2得到的速度差和位移差分别乘以柔性铰链的阻尼和刚度，得到该柔性铰链对所述平台刚体的量测扰动力；S4:将所述S3得到的量测扰动力与控制量一起输入扩展状态观测器，估计由于刚度阻尼等偏差引起的其余扰动，并与测量扰动叠加，获得系统总扰动；S5：将所述S4得到的系统总扰动除以控制量到驱动力的传递函数而转换为等效控制量，补偿到所述平台刚体的控制量中，转变为无扰动的刚体平台控制系统。