[发明专利]一种采煤机截割控制方法

摘要

本发明公开了一种采煤机截割控制方法。本发明通过将拍摄的图像信息输送至数据处理模块，数据处理模块进行处理和规划轨迹后将信息作为输入信号输送至PLC控制系统；PLC控制系统能够通过电液比例控制阀控制滚筒调高液压部件运转，对滚筒的高度进行调节。可以实时精确判断待截割工作面的煤岩分布情况，并根据煤岩分布情况规划出截割路径、截割滚筒可以自适应调高，采煤机滚筒按照规划出的截割路径行走截割可有效避免采煤机截割到顶板，避免了滚筒截齿碰到岩石后被磨损和破坏，提高了使用寿命；由于截割的煤炭中不会混入矸石、有效提升了采煤品质。

主权项

1.一种采煤机截割控制方法，其特征在于，按以下步骤A和B依次进行：A、采煤机截割轨迹规划：第一步、在未截割前对大量的可作为学习样本的待截割面(10)的煤岩图像分别进行雾尘图像复原处理并去噪，对灰度共生矩阵的纹理统计量进行提取，然后利用支持向量机训练区分煤岩；第二步、采煤机运行过程中，利用图像获取模块(2)实时获取待截割面(10)上的煤岩图像并输送至数据处理模块(3)，数据处理模块(3)对CCD摄像机(2‑5)拍摄的图像进行雾尘图像复原处理并去噪，然后将图像横向划分成若干区域，将每个区域灰度共生矩阵的纹理统计量输入支持向量机进行分类，识别出每个区域的煤岩状况，并在此基础上，区分判断出待截割面(10)上的煤壁与顶岩；第三步、对待截割面(10)建立坐标系，利用每个CCD摄像机(2‑5)拍摄的图像所判断出的顶板与煤层的分界点绘制平滑连线，并进行平移即可作为滚筒中心的移动路径；B、PLC控制系统根据规划的移动路径调节滚筒的高度进行截割：将上述规划的移动路径作为输入信号输入至滚筒高度控制模块(4)的PLC控制系统，在采煤机主体(1)沿待截割面(10)行进过程中PLC控制系统即可通过电液比例控制阀控制滚筒调高液压部件运转，对滚筒的高度进行调节，使滚筒根据规划的轨迹移动、对待截割面(10)进行截割。