[发明专利]一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法有效
| 申请号： | 201810969265.0 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109159783B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 陈慧岩;梁文利 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06;G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;龚颐雯 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法，包括以下步骤，通过离线训练方法，得到行驶路面的地面参量统计学模型；根据采集的车辆信息，利用所述地面参量统计学模型对车辆电机转矩进行预测；建立履带车辆动力学模型，计算得到车辆左、右两侧电机理论转矩，与左、右两侧电机转矩预测结果进行迭代运算得到包括地面变形阻力系数f和转向阻力系数μ在内的地面参量。本发明采用的试验数据均为日常跑车数据，数据均可通过整车数据采集系统直接得到，通过本发明方法无需过多的试验前准备，就可得到未知的地面参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 分布式 驱动 履带 车辆 地面 参量 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对分布式电驱动履带车辆的地面参量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、通过离线训练方法，得到行驶路面的地面参量统计学模型；所述模型的输入量为左、右两侧电机转速以及航向偏差，输出量为受地面约束，与地面参量有关的车辆左、右两侧电机转矩；步骤S2、根据采集的车辆信息，利用所述地面参量统计学模型对车辆电机转矩进行预测，得到左、右两侧电机转矩T1、T2；步骤S3、建立履带车辆动力学模型，计算得到车辆左、右两侧电机理论转矩T1'、T2'，并与左、右两侧电机预测结果T1、T2进行迭代运算得到包括地面变形阻力系数f和转向阻力系数μ在内的地面参量。
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