[发明专利]一种六自由度机械臂在审
| 申请号： | 201810971037.7 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN108748258A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 王磊;贾瑞清;张钧嘉;王乾;谢明佐;贾敏;刘欢 | 申请（专利权）人： | 北京勤牛创智科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02;G09B25/02 |
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| 地址： | 100083 北京市海淀区清华东路16号*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六自由度机械臂，包括底座机构，关节机构，臂体机构和末端连接机构，所述关节机构包括第一关节、第二关节和第三关节；所述臂体机构包括第一臂和第二臂；还包括第一双出轴驱动器和第二双出轴驱动器，所述第一双出轴驱动器设置在所述第二关节与所述第一臂铰接处，所述第一双出轴驱动器通过第一齿轮传动组件致动所述第一臂相对于第一关节转动；所述第二双出轴驱动器设置在所述第一关节与所述第一臂铰接处，所述第二双出轴驱动器通过第二齿轮传动组件致动所述第二关节相对于第一臂转动。本发明提供的六自由度机械臂结构紧凑、成本低；通过齿轮组件的精巧布置，实现大传动比；通过小型电机即可输出较大驱动力，缩小了机械臂体积；易于拆装、移动和操作；可充分满足教学实训模拟研究需要，又具有一定的工业应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动器 双出轴 第一臂 关节 六自由度机械臂 齿轮传动组件 关节机构 铰接处 臂体 致动 齿轮组件 大传动比 大驱动力 底座机构 工业应用 关节转动 末端连接 小型电机 第二臂 机械臂 拆装 转动 输出 移动 教学 研究 | ||
【主权项】：
1.一种六自由度机械臂，包括底座机构，关节机构，臂体机构和末端连接机构，所述关节机构包括第一关节、第二关节和第三关节；所述臂体机构包括第一臂和第二臂；其特征在于：所述第一关节连接所述底座机构和第一臂，所述第二关节连接所述第一臂和第二臂，所述第三关节连接所述第二臂和末端连接机构；还包括第一双出轴驱动器和第二双出轴驱动器，所述第一双出轴驱动器设置在所述第二关节与所述第一臂铰接处，所述第一双出轴驱动器通过第一齿轮传动组件致动所述第一臂相对于第一关节转动；所述第二双出轴驱动器设置在所述第一关节与所述第一臂铰接处，所述第二双出轴驱动器通过第二齿轮传动组件致动所述第二关节相对于第一臂转动。
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