[发明专利]一种电磁式力反馈穿刺手术辅助装置及机器人穿刺系统

摘要

本发明公开了一种电磁式力反馈穿刺手术辅助装置，包括处理器、穿刺针装置以及力反馈控制装置；穿刺针装置包括穿刺针和电动缸，穿刺针的针体连接在电动缸的滑块上，且滑块上设有用于检测穿刺针在穿刺进针时阻力信号的力传感器，电动缸的驱动端、力传感器的输出端分别与处理器电连接；力反馈控制装置包括手柄和电磁制动器，手柄连接在电磁制动器的制动轴连接，且手柄上设有用于检测手柄转动角位移信号的角位移传感器，电磁制动器、角位移传感器输出端分别与处理器电连接。本发明能够有效地实现穿刺针在进针过程中的力反馈，便于手术医生掌握穿刺针在进针过程中力的大小，从而有利于提供虚拟真实的手术环境，并降低穿刺手术的风险性。

主权项

1.一种电磁式力反馈穿刺手术辅助装置，其特征在于，包括处理器、穿刺针装置以及力反馈控制装置；所述穿刺针装置包括穿刺针和电动缸，所述穿刺针的针体连接在所述电动缸的滑块上，且所述滑块上设有用于检测所述穿刺针在穿刺进针时阻力信号的力传感器，所述电动缸的驱动端、所述力传感器的输出端分别与所述处理器电连接；所述力反馈控制装置包括手柄和电磁制动器，所述手柄的一端连接在所述电磁制动器的制动轴连接，且所述手柄的一端上设有用于检测所述手柄转动角位移信号的角位移传感器，所述电磁制动器的驱动端、所述角位移传感器输出端分别与所述处理器电连接。