[发明专利]一种流体式力反馈穿刺手术辅助装置及机器人穿刺系统

摘要

本发明公开了一种流体式力反馈穿刺手术辅助装置，包括穿刺针装置和力反馈控制装置；穿刺针装置包括穿刺针、磁性滑块及无杆缸，穿刺针安装在磁性滑块上，磁性滑块通过与磁性活塞磁性吸附连接在无杆缸上；力反馈控制装置包括手柄、活塞杆及有杆缸，活塞杆的一端连接在有杆缸内的有杆活塞上，活塞杆伸出有杆缸的一端开口并连接在手柄上；无杆缸上设有分别与缸筒内腔连通的第一流体出口和第一流体入口，所述穿刺针的穿刺力通过所述有杆缸和所述无杆缸内的流体反馈到所述手柄上。本发明能够有效地实现穿刺针在进针过程中的力反馈，便于手术医生掌握穿刺针在进针过程中力的大小，从而有利于提供虚拟真实的手术环境，并降低穿刺手术的风险性。

主权项

1.一种流体式力反馈穿刺手术辅助装置，其特征在于，包括穿刺针装置和力反馈控制装置；所述穿刺针装置包括穿刺针、磁性滑块及无杆缸，所述穿刺针安装在所述磁性滑块上，所述无杆缸的缸筒内设有磁性活塞，所述磁性滑块通过与所述磁性活塞磁性吸附连接在所述无杆缸上，且可带动所述穿刺针沿所述无杆缸的轴向往返运动；所述力反馈控制装置包括手柄、活塞杆及有杆缸，所述活塞杆的一端连接在所述有杆缸内的有杆活塞上，所述活塞杆的另一端伸出所述有杆缸的一端开口并连接在所述手柄上；所述无杆缸上设有分别与所述缸筒内腔连通的第一流体出口和第一流体入口，所述有杆缸上设有分别与所述有杆缸内腔连通的第二流体出口和第二流体入口，所述第一流体出口通过流体管路与所述第二流体入口连通，所述第一流体入口通过流体管路与所述第二流体出口连通，所述穿刺针的穿刺力通过所述有杆缸和所述无杆缸内的流体反馈到所述手柄上。