[发明专利]基于状态栅格法的驾驶路径规划方法有效
| 申请号： | 201810972719.X | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109263639B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 褚端峰;张超勇;刘世东;吴超仲 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/14;G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹;孙方旭 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明设计了一种基于状态栅格法的驾驶路径规划方法，首先，根据自动驾驶汽车所处的外界环境信息以及初始全局参考轨迹，利用车载设备对车辆运动状态以及车辆周围环境信息进行探测，实时更新车辆周围环境信息；然后，通过驾驶模拟器实验提取反映驾驶员个性化轨迹的相关指标：驾驶员轨迹预瞄时间，车辆行驶时的车道中心线横向距离补偿值和距离障碍物的横向距离最小值等，根据以上相关指标确定路径搜索策略；最终确定局部轨迹的预瞄点状态并基于状态栅格法生成局部参考轨迹。本发明提出的驾驶路径规划方法，综合考虑了不同驾驶员在行驶过程中的个性化差异，所考虑的因素更加全面，并可为自动驾驶车辆的个性化开发提供支持。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 状态 栅格 驾驶 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于状态栅格法的驾驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤S1，将全局参考轨迹录入车辆控制系统；步骤S2，通过车辆传感器获取车辆行驶时外部环境信息，包括障碍物，车道线位置；通过定位系统获取车辆位置信息，包括横纵向位置、横摆角；步骤S3，根据个性化预瞄点指标，构造个性化路径搜索策略，在每个路径规划周期里选择个性化的预瞄点，使用状态栅格算法计算车辆当前位置与预瞄点之间的参考轨迹，生成局部路径。
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