[发明专利]一种基于原木弯曲度的木材切分点定位方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于原木弯曲度的木材切分点定位方法和装置，该方法包括：对若干帧原木三维图像进行原木三维点云的提取后，将提取出的原木三维点云进行融合和滤波，以得到第一原木三维点云；对第一原木三维点云进行逐块横向切片，以获得若干个切片圆弧；对若干个切片圆弧进行圆拟合，以得到所有拟合得到的圆的圆心点；将所有圆心点分别向平行原木传输带方向和原木传输带侧向方向投影后，对投影方向的离散点进行曲线拟合，根据拟合曲线的曲率确定出原木的弯曲点及其弯曲度。该装置包括用于执行上述定位方法的处理器。本发明能实现弯曲木头切分点的自动定位选择，提高原木利用率且减少加工操作，自动化水平高，可广泛应用于木材加工领域中。

主权项

1.一种基于原木弯曲度的木材切分点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用最小包围盒来控制三维拍摄设备进行图像采集，以获取得到若干帧原木三维图像；S2、利用最小包围盒对若干帧原木三维图像进行原木三维点云的提取后，将从若干帧原木三维图像中提取出的原木三维点云进行融合，对融合后得到的原木三维点云进行滤波处理后得到第一原木三维点云；S3、对第一原木三维点云进行逐块横向切片，以获得若干个切片圆弧；S4、对得到的若干个切片圆弧进行圆拟合，以得到所有拟合得到的圆的圆心点；S5、将得到的所有圆心点分别向平行原木传输带方向和原木传输带侧向方向进行投影后，对投影方向的离散点进行曲线拟合，求取拟合曲线的曲率，从而根据拟合曲线的曲率，确定出原木的弯曲点及弯曲点所对应的弯曲度。