[发明专利]一种多连杆自检协作机械臂及控制方法

摘要

本发明属于协作机械臂技术领域，公开了一种多连杆自检协作机械臂及控制方法,包括底座、机械臂、执行舵机，机械臂包括第一驱动箱、四连杆机构、第二驱动箱、套轴机臂、末端传动头和末端执行头；底座上设有第一转轴，第一驱动箱与第一转轴上端连接固定，底座上设有蜗轮蜗杆驱动组件，蜗轮蜗杆驱动组件连接第一转轴并同步传动；第二驱动箱内设有减速传动机构，套轴机臂包括内层输出轴和外层输出轴，外层输出轴带动末端传动头同轴转动，内层输出轴末端执行头连接传动。本发明结构简单，自重小，成本低，可实现比同类协作机械臂更长的臂展和更大的负重；各部位相对独立，可通过提升功率或传动比的变化将臂展或负载进一步提升，具有良好的可扩展性。

主权项

1.一种多连杆自检协作机械臂,包括底座(1)、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的执行舵机(8)，所述的机械臂包括依次连接的第一驱动箱(2)、四连杆机构(3)、第二驱动箱(4)、套轴机臂(5)、末端传动头(6)和末端执行头(7)，底座、第一驱动箱和第二驱动箱内均设有电机，且电机连接增量式光电编码器；其特征在于：所述底座上设有相对其自身转动的第一转轴(104)，所述第一驱动箱与第一转轴的上端连接固定，所述底座上设有蜗轮蜗杆驱动组件，蜗轮蜗杆驱动组件连接第一转轴的下端并同步传动；所述第一驱动箱内设有第二转轴(203)和第三转轴(204)并分别由第二电机(201)和第三电机(202)驱动，所述四连杆机构围成平行四边形且与第二转轴和第三转轴配合传动；所述第二驱动箱固定在四连杆机构的上端，第二驱动箱包括第二箱体，第二箱体的后表面设置有两个直流有刷电机(401)，第二箱体内设有分别与两个直流有刷电机连接的减速传动机构，所述套轴机臂包括分别与减速传动机构连接传动的内层输出轴(502)和外层输出轴(501)，外层输出轴连接末端传动头并带动其同轴转动，内层输出轴伸入末端传动头内部并通过一级齿轮副与末端执行头连接传动，使末端执行头与末端传动头相对转动。