[发明专利]基于激光雷达构建地图的智能割草机

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达构建地图的智能割草机，涉及割草机，解决了割草机在不同草坪进行切割时，都需要工作人员手动重新进行测量与输入参数，导致工作效率低的问题，其技术方案要点是：还包括主控模块、特征信息模块、激光雷达扫描模块；激光雷达扫描模块、行走控制模块、割草控制模块；当割草机本体启动时，主控模块发出启动信号并激活匀速周向旋转单元与激光发射接收单元以用于构建电子地图；主控模块控制行走控制模块不断行走并于不同的位置修正电子地图。本发明的基于激光雷达地图构建的智能割草机，无须手动输入，割草机本体会进行自动扫描并自动建立并更新电子地图，以供切割使用。

主权项

1.一种基于激光雷达地图构建的智能割草机，包括设置于草坪中的割草机本体(1)、用于限定草坪范围的栅栏(2)、设置于草坪中且用于供割草机本体(1)充电的充电座(3)，其特征是：还包括：主控模块(4)，设置于割草机本体(1)上且用于数据存储、处理及协调其他模块；特征信息模块(25)，用于供割草机本体(1)对充电座(3)的位置进行识别；激光雷达扫描模块(5)，设置于割草机本体(1)上与主控模块(4)连接且用于获取数据并构建电子地图(9)；行走控制模块(6)，与主控模块(4)连接且用于控制割草机本体(1)运动；割草控制模块(7)，与主控模块(4)连接且用于控制割草机本体(1)对草坪进行切割；所述激光雷达扫描模块(5)包括：匀速周向旋转单元(26)，用于控制激光发射接收单元(27)匀速旋转并输出周向旋转角度信号；激光发射接收单元(27)，用于输出激光测距信号与激光强度信号并上传至主控模块(4)；所述栅栏（2）用于限定草坪范围且激光雷达扫描模块(5)可以检测的物体包括墙体、篱笆、灌木、反光部件；当所述割草机本体(1)启动时，所述主控模块(4)发出启动信号并激活匀速周向旋转单元(26)与激光发射接收单元(27)以用于构建电子地图(9)；当所述主控模块(4)接收到激光测距信号、激光强度信号及旋转角度信号后，所述主控模块(4)于当前位置构建出含有边界和障碍物的电子地图(9)；所述行走控制模块(6)驱动割草机本体(1)向已经生成的电子地图(9)中前进，并通过激光雷达扫描模块(5)重复反馈并于当前位置修正电子地图(9)；所述主控模块(4)控制行走控制模块(6)不断行走并于不同的位置修正电子地图(9)；所述行走控制模块(6)与割草控制模块(7)接收启动信号于离开充电座(3)时开始工作，且所述行走控制模块(6)向电子地图(9)中靠近栅栏(2)的一侧进行运动并沿着草坪的栅栏(2)处行驶，所述主控模块(4)于电子地图(9)上更新电子地图信息和割草机本体(1)的实时位置信息；当割草机本体(1)的初始出发位置与当前位置一致时，所述主控模块(4)构建出草坪的完整电子地图信息并对割草机本体(1)的割草路径进行路径规划；当割草机本体(1)按照前述路径规划完成切割后，所述激光雷达扫描模块(5)识别特征信息模块(25)并向充电座(3)所在位置前进以实现充电。