[发明专利]基于卡尔曼滤波的记忆跟踪算法在审
| 申请号： | 201810975092.3 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109357675A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 许文鹏;黄成;庞岳峰;徐志良;彭二宝;叶达文;蒋璐;方杰 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/50 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王玮 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的记忆跟踪算法方法。算法主要步骤为：①设备跟踪角度提取：在自跟踪状态下提取伺服跟踪角度数据，判断数据合法性并存入缓存；②卡尔曼滤波：建立天线跟踪运动模型，设定滤波的初始条件，根据天线的初始状态来建立滤波器的起始估计，完成实时递推滤波；③数据外推：对滤波后的位置、角速度和角加速度数据采用外推算法进行数据外推，外推最大时长限定为10s；④插值运算：对记忆跟踪外推后的数据按照设备采样要求进行插值，保证记忆跟踪时天线能够平滑运行。本发明方法，可有效提高飞行器飞行异常情形下遥测伺服设备记忆跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 记忆跟踪 卡尔曼滤波 滤波 算法 天线 初始条件 滤波器 缓存 插值运算 角度数据 角度提取 判断数据 平滑运行 设备跟踪 数据采用 伺服跟踪 伺服设备 天线跟踪 异常情形 运动模型 最大时长 自跟踪 采样 飞行器 递推 遥测 合法性 推算 飞行 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于卡尔曼滤波的记忆跟踪算法，其特征在于，包括以下步骤：(1)设备跟踪角度提取：在自跟踪状态下提取伺服跟踪角度数据，判断数据合法性并存入缓存；(2)卡尔曼滤波：建立天线跟踪运动模型，设定滤波的初始条件，根据天线的初始状态来建立滤波器的起始估计，完成实时递推滤波；(3)数据外推：对滤波后的位置、角速度和角加速度数据采用外推算法进行数据外推，外推最大时长限定为10s；(4)插值运算：对记忆跟踪外推后的数据按照设备采样要求进行插值，保证记忆跟踪时天线能够平滑运行。
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