[发明专利]三维场景重建的方法和设备

摘要

本发明实施例提供一种三维场景重建的方法和设备，通过包括多个神经网络以层级的形式级联而形成的级联神经网络，首先基于多幅深度图像在较低预设分辨率下获取当前处理区域的每一像素点对应的直方图，结合当前神经网络确定当前处理区域内的下一级神经网络对应的子处理区域和当前神经网络学习到的体素重建数据，然后对于下一级神经网络，将子处理区域作为处理对象，在对处理对象提高分别率进行处理的基础上，重复上述过程；并根据每一级神经网络学习到的体素重建数据实现三维场景重建。本方法和装置以渐进的方式对处理区域进行从整体到局部的逐步处理，大大简化了神经网络的学习任务，且显著降低了计算成本，同时具有较高的效率、准确性和实用性。

主权项

1.一种三维场景重建的方法，其特征在于，包括：S11，对于场景重建区域，将所述场景重建区域作为级联神经网络的第一级神经网络对应的处理区域，根据从多角度采集的所述场景重建区域的多幅深度图像，获取在预设分辨率下的所述场景重建区域中每一像素点对应的直方图，将所有像素点对应的直方图输入到已训练的第一级神经网络，输出无需优化区域中每一像素点的体素重建数据和待优化区域的三维特性图；S12，将前一级神经网络确定的待优化区域作为当前神经网络对应的处理区域，根据所述多幅深度图像，获取在当前预设分辨率下的前一级神经网络所确定的待优化区域中每一像素点对应的直方图，当前预设分辨率高于前一预设分辨率，前一预设分辨率为前一级神经网络中所使用的预设分辨率，将前一级神经网络所确定的待优化区域的三维特性图，以及当前所获取的所有像素点对应的直方图输入到已训练的当前神经网络，输出无需优化区域中每一像素点的体素重建数据和待优化区域的三维特性图；S13，重复S12直至当前神经网络确定不存在待优化区域或者当前神经网络为所述级联神经网络的最后一级神经网络；S14，根据每一级神经网络输出的无需优化区域中每一像素点的体素重建数据重建所述场景重建区域的三维场景；其中，直方图的横坐标为多个数值范围，纵坐标为根据同一个像素点在多幅深度图像中的多个距离值在横坐标的数值范围内的数量分布，每一距离值为像素点距离对应的深度图像的视界表面的距离。