[发明专利]一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统有效
| 申请号： | 201810980743.8 | 申请日： | 2018-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN109358340B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 朱静;吕鹏浩;汪程辉;黄文恺;花明;温泉河;苏启彬 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 裘晖 |
| 地址： | 510006 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法及系统，系统包括数据采集部分、控制部分和地图构建部分，数据采集部分包括激光雷达、里程计和数据采集单元，控制部分包括直流电机、电机驱动模块和控制单元，地图构建部分包括地图构建单元和数据处理单元，数据采集单元、控制单元和地图构建部分组成主控平台系统。通过扩展信息滤波算法(EIF‑SLAM)结合激光雷达和里程计信息构建栅格地图，在保证地图精度的前提下提高了AGV在室内未知环境中的实时地图构建效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 agv 室内 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的AGV室内地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、激光雷达探测周围环境数据形成360°二维点云数据，同时收集里程计信息；S2、采集激光雷达探测的数据和里程计数据进行预处理，随后利用扩展信息滤波算法进行位姿估计和更新，并将数据上传到地图构建单元；S3、地图构建单元利用处理后的激光雷达和里程计数据以设置频率实时建立栅格地图并保存在本地，其中栅格地图用于后续机器人运行时的导航地图。
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